ROBOT DE SUMO
Despues de hacer el robot seguidor de linea, he
decidido ampliar este mismo, y adaptarlo para robot de sumo, sencillamente, y
con la misma estructura, le añadire unos sensores de distancia por reflexion, y
unos interruptores con pata larga a modo de sensor de contacto.
Recuerdo que el robot anterior tenia como
microcontrolador un BASIC STAMP II con una CARRIER BOARD, sensores MSE-110, y
servomotores PARALLAX ROTACION CONTINUA.
El robot consta de dos sensores de presencia de
reflexion, es decir detectan si hay algo delante a cierta distancia, mediante
estos, colocados en la parte delantera del robot, podra guiarse através del
campo de sumo persiguiendo al robot. Recordemos como se guiaba a traves de la
linea. Esta es una tabla de lo detectado y los movimientos.
SENSOR 1 SENSOR
2 MOVIMIENTO
|
0 |
0 |
RASTREO |
|
1 |
0 |
GIRO IZQ |
|
0 |
1 |
GIRO DER |
|
1 |
1 |
AVANZA EMPUJA |
*En el RASTREO, gira sobre si mismo, hasta que alguno
de los sensores detecta 1 (objeto delante)
Si los sensores de linea detectan blanco y el robot
tiene algo delante, significa que lo ha sakado de la linea, de lo contrario,
debe girar para no salir del recinto.
Los interruptores se utilizan para que el robot sepa
si algo le empuja por la derecha, por la izquierda o por detrás, pondre dos a
cada lado, conectando los cables de cada lado en paralelo, de forma que si
cualquiera de los dos es pulsado, el microcontrolador reciva un 1.
Cuando el robot detecta que le estan empujando,
girara sobre si mismo un numero de grados (a determinar por el numero de ciclos
al enviar los pulsos), para poder escabullirse, para despues rastrear.
SENSOR DE REFLEXION MSE-S135
El circuito MSE-S135 es un
detector IR de obstáculos que detecta la presencia de un objeto sin contacto
físico con el mismo. Consiste en un emisor/detector de luz infrarroja modulada.
Esta característica lo hace prácticamente inmune a interferencias provocadas
por otras fuentes de luz. Un diodo emisor emite una haz infrarrojo modulado a
una frecuencia de 7.7 KHz. El rebote de dicho haz sobre un objeto, es captado
por un foto transistor detector que acondiciona la señal recibida, compara si
corresponde con la señal emitida y, en caso afirmativo, genera una señal de
salida activa por flanco descendente. Si no se detecta ningún rebote de la
señal emitida, la salida se mantiene en reposo, a nivel lógico “1”. El
dispositivo dispone de un orificio que permite una flexible instalación y
sujeción del mismo sobre cualquier tipo de estructura.
Descargar manual
de los sensores
SENSORES DE CONTACTO
(INTERRUPTORES)
Interruptores de contacto,
con patas largas.
ROBOT ANTERIOR:
Se utilizaran las piezas del robot de linea, la
estructura, etc. Solo que añadiendo un parachoques de alumunio a poder ser,
poniendo los sensores de liena por la parte de dentro, y poniendo protecciones
en los costados, para instalar los interruptores, y proteger mas eficazmente al
robot de posibles golpes o empujes durante EL COMBATE:
El programa que utilizará se basa en lo dicho
anteriormente, esta un poco comentado, aunque no creo que os sirva para nada,
ya que esta encriptado, jejeje.
41364179419841844168418141814182416241314196417041794164414841884182417641954171417641834162411841074166419541834167417241874190417941644183417841764177417441184107
41724226421742144215414841544145413141554188419842094231421642114131422442104207420042134137420242214229422242024200423042054208410841294115417042094228422242134131
41654154412941384199420642074214422742194129420742214215419841964148420541984213421742044201421041294115417642164232421742144215414841574129413842254216421342104230
41374202422142294222420242004230420542084112412641844214421542284222421341314169413741364208422742214208421341484205419842134217420442014210412941154176421642324217
42144215414841554129413842384222420641974213420542084213412941154202420942284222421341314164413741294138422142154213420042304219421442114232421642114131416541184107
41724226421742144215414841544129413141554210420742154217421942114216422842214208421341484155411041094195422242134211423342214129415041484144420542004216413742154200
42304205419841124126421042074211423342214129415541484137413642144217421542124210423041374209421342174220419842094215421041944131416541374159421742174219419742004129
41154202420942284222421341314173413741294138423142064207421442274219412942114230420642124200422642044202419641484155412941614213422742144207412941154202420942284222
42134131416541554129413842314206420742144227421941294198422742154213419642154221420841314148415441294161421942194202421441294115420242094228422242134131416541564129
41384231420642074214422742194129419842274215421341964215422142084131414841554129416142144213419442094215421641064112412642104207421142334221412941484168413741364214
42174215421242104230413741964210422642214194419842324216412941314167413741594196422542024211420442244213420841124126418841984209423142164211420441484191416241814148
42034202421541484144421541964230421041944197422442064212413142284202421141964148421342084214414842204129419942174137420542044226420641944112412641884198420942314216
42114199414841914162418141484203420242154148411841074211423042064202413142024170417941314214421042134131415541914194421342214202419542074217422041294211421342194194
41314224421642124131423142064207421442274219419842144148420541984131422842194198421442174215419642044213411841074211423042064197413142024170417941314214421042134131
41554217421142004221413741984207414842104219421242334210419842134216421641414131422842194198419941484206420541314216420642114200421542094208411241264176416541684198
41744164417141814137418341644198413741954204423241374136418542134219420241964214421341984131422842024211419641484213420842144148421042074215421742194211421642284221
42084213421742204129419942174137419642104226422141944198423242164129419942174137420541964148420541984213421742044201419641294115416841724206418641824172418541874165
41644148419141624181414842034202421541484144418341964230421041944197422442064129421142134219419441314224421642124131422142154213420042304219421442114232421642114200
42314137419742004148420442084209423242024196421542274137419742004148421341944131422142274210421642214206421141994213411841074170418141894179416441994137418341644198
41374195420442324137413641854213421942024196421442134198413142284202421141964148421342084214414842104207421542174219421142164228422142084213421742204129419942174137
41964210422642214194419842324216412941994217413741974200423242194194421441294115411041094129411542064210423242164211420442384218412941664195418341294151412941154206
42104232421642114199421742194129416641954183412941524129411541104109412941154206420442384218419442074213421542134200414841724176417741484154414541474164413741364131
41844206421342004230421442024209421342144208421441484213420842144148421742144207423142164212413142294222419841314217421542154204421342194198420842274220411041094225
42104219421242134221421141964231413741644178419441374150414741644137413641314213413742054210423141374206421042324216421142004231414941294220421341374210421642174137
41984207414842104219421242334210419842134216421641294200423142214194421342134137419741964216421641104109422542054198421342134213419442094232420641294166419541834129
41524164415341294138422442024129421742334206420542154213415141104109422542054198421342134221421141964231413741644178419441374146414741644153412941384129411541104109
42364137418341644198413741954220423242064110410941294115417341684183418941824181418141634110410941994206420742144227421942024131417741374202420941654153411041094231
42064207421442274219419741314177413742024209416541544110410942284219419842044148416641294204422641614110410942284219419841994148416641294204422641624110410941874173
41664181418541724169416441484166412942044226415441474112412641764170418941974190417041684198417341624131417741374202420941654156411041094187417041814181418141884129
41604148421042074148416841184107411241264118410742044218413742124200422642204208421342214137414041314231420642074214422742194197413141784137414641314213421541974131
42284219419842044148414841294211423042064197413141774137414541314232420941984209414841894185416441964174417341674201418341294138423142104129421542274204419441314224
42104207420042134137421841314232421041984209421741374194420742194216412941994217421341944209423242064129419641484208419442094213420542084112412642104199413142284219
41984204414841484129421142304206419741314176413741474131423242094198420941484185416641814199417441684184418941874129413842314210412941994217422141984198423242024207
41314213421342004210414842134208421441484220412941994217413742094213421742204198420942154210419441314224421641294211421742194212420442194222419841124126421041994131
41874173416641814185417241694164414841664129414841484221420142004226413741664185418141884170417841944173412941384231421041294207421741374200421042244217419841964226
41374212420041484205419441314224420241294217423342064205421542134137420941964230420241294200422542174214420542134219411041094221420741294170418941954178418441894174
41794167418141374158413141654137421342034217421541294168420241704180417241954183417041124126421041994131418741704181418141814188412941604148415441294215422042064207
41314185419141624182418941844175416441294115420042104232421641294181418141884181418141854184412941384231421042074210414842094194419842174137420541964231413741944209
42324206421142044227421941984214414842074214420942154210420842094217422041414131421942104211419641484220420841974230420641294214422141374206420442314214420841314228
42024211419641484219419442144232421941984196423041374198420741484216421342134227413742114210421442164213411241264118410741124126418741624182420041874166417841744118
41074169422742194129421941484166412941484148418942084131416641184107413141484137412941314148413741294211423342134212421042334221412942084227422142084213422142274210
41434148416141454147412941154129413141484137412941314148413742094216422442204208421642324137420642104232421642114199421742194141413141714153414541314155420842024213
42134137421242104214421941984131423142104129420842214220420642104148414542054200422642214194420842174215421342004157411841074131414841374129413141484137412941794181
41904180416841484155414541124126418341984219423241184107417042274189420841314192417441644183420141874162411241264118410741834204417041774168419241734182417741744118
41074169422742194129421941484166412941484148418942084131416641184107413141484137412941314148413741294211423342134212421042334221412942084227422142084213422142274210
41434148416041504147414841444209419642304202412942074227422041294208422742214208421342174220414141314232421641964196414842064205413142324216420742104148420541984131
42194202420741964216421642114131423741374199420442264202420542044238420241104109414841374129413141484137412941314228422242054214422742224213413142254216421342104230
42054198421341604137415241524164411841074131414841374129413141484137412941794181419041804168414841554145411241264183419842194232411841074201423042064210421042334221
41294149416041574145414741604155414541474164415341104109422842024214421442174137415241474164411841074201423042064210421042334221412941494160415741454147416041554145
41474164415341104109422842024214421442174137415241474164411841074201423042064210421042334221412941494160415441484147416441494148415141694153411041094217421541974112
41264118410741794185418741804168418741904170418141744118410742044218413742094213421742104129414241484217421142004216413741584131416441374213420342174215412941644202
41704175418941814187411041094221420741294211423042064197413141774137414541314232420941984209414841764170418141814187416541684198417441644171418141144106427942284206
42114214422142084214420041484202420541314227422142114210414842194208419742274221411041094221420741294211423042064202413141774137414541314232420941984209414841764170
41814181418741654168419841744164417141814118410742024227422142084131419241744164418342014187416241124126411841074168420241704180417241954183416541574129411541364202
42214219419441314213413742054196414842054198421342174204420141964148420642074131423342154129419742334204420542004148420442084209414842224207413142254202421742044225
42164129419942174137414641554164413742004213421342054208421441484205419841314219421042114210416041374198420941484206420541314229422241984131421542164206421142304222
41984197421341374212420441484213420841314220420241294199421742214198419842324202419742104148422641294207422741374198420842284222420341964162411841074169422742194129
42194148416641294148414841894208413141694153412941384166415841294198422142044205421042314137419642104230421941984214422842164207419942174137419441314173415341294202
42304202419742104231413741974200414842084202421342274118410741314148413741294131414841374129421142334213421242104233422141294208422742214208421342214227421041434148
42144202422142294202420541964226422141984112412641374129413141484137412941314148421742144207423142164214421541484214420842154227421941974200423041494129420842164206
42114196423242194194421441294115412941314148413741294131414841374177416442014188416641314166415341104109412542104199413142284219419842044148414841294211423042064197
41314176413741474131423242094198420941484185416641814199417441684184418941874110410941944206421742154129411542004210423242164129417541854172418141844198417041104109
41854191416241824189418441754172417441184107413842194210421141964148420241294207421341374202422142294222420242004230420541944131421742154129421642264137419542164215
42134198413142154216420741314233421541294208421342254202420842274137419742004148415441534147414842084211419642164216421241314216420641294202422142194208414341484206
42074131421742134129421242334206412941984227421442094213423342064195419641484220420241314224421641294203421341374197420042324206419642154213420542084131423741374205
42104148420642064211423342114194414541294115416742104230413742174131417741374146413142004216412941524164411841074131414841374129413141484137412942114233421342124210
42334221412942084227422142084213422142274210414341484214420242214229420242134213421342204110410941484137412941314148413741294131422842224205421442274222421341314225
42164213421042304205419842134160413742064199421742194194420742134215421342004129411541294131414841374129413141484137417741644201418841664131416641534110410941254210
41994131422842194198420441484148412942114230420641974131417641374147413142324209419842094148418541664181419941744168418441894187411041094129411541754200423642214110
41094219421642134210414841814166416642004190417941644129411541664185418141884170417841944170415541124126414442004204423042024129419641484213419441314221422742104216
42214206421141994213413741984209414842224207413142144222419642074217413741964210422641374214420941484214419442194221421442084131421642064129414941714153412942024230
42024197421042314137419742004148420842024213422741494129420042264137419842074148421842144200414842044208420842284219421442004214420241294214422141374205421041484209
41944131421642064213420042154221419441994227413742184131422442164129420042254217421442054213415141104109418642164211413142364137415841314165413741814210414841604150
41124126413741294131414841374129413141484217421442074231421642144215414842144208421542274219420242214229414941294208422142274210419642324219419442144129411541294131
41484137412941314148413742094216422442204208421642324137420642104232421642114199421742194141413142254205419842134213421341944209423242064110410941484137412941314148
41374129413141964170418241824185413741474147412941154106420442184137420942134217421041294142414842174211420042164137415741314166413742134203421742154129417941854187
41804168418741904170418141294115411041094194420642174215412941154200421042324216412941754185417241814184419841704110410941814191416241774206417041794157412941154167
42104230413742174131417741374146413142004216412941494148413741364131421342184214420441484205419841974217422041294204423041374209421342274203419442094216421641294211
42134219419441314234420642114131421542224194420942324202421241314230420642094200423242104196420442274215419842144148420642124131422542064203421042304137420942104226
42064211411241264137412941314148413741294131414842174214420742314216421442154148421442084215422742194202422142294149412942084221422742104196422442024207421542174137
41364131421742154215420442134214420842144148421342084214414842174214420742314216421241314213421341294207422742204129420842274221420842134217422041104109414841374129
41314148413741294131422842224205421442274222421341314225421642134210423042054198421341604137420641994217421941944207421342154213420041484144412942004226422342024196
42254216421241314224421642124131422842224205421442274220412941964148421342084214414842144208421542274219419842144129411541294131414841374129413141484137420941964233
42204198413141654153411041094194420642174215412941154168421042004216412941754185417241814184419841704129413842304206420942044232420641294200422441374209421342274204
41984214422741184107411241264176417041814181418741654168419841744164417141814163411041094186421642114131423641374158413141654137418142104148415541104109414841374129
41314148413741294131422842224205421442274222421341314225421642134210423042104219421241604137420642044238421841944207421342154213420041294115412941314148413741294131
41484137420942164224422042084216423241374206421042324216421141994217421941414131422542054198421342134221421141964231411841074131414841374129413141484137412941794181
41904180416841484155414541124126418341984219423241184107417042274189420841314192417441644183420141874162411241264118410741124126411841074170418941874162418141894195
41784184418941744179416741814163411041094186421642114131423641374158413141654137418142104148415541104109414841374129413141484137412941314228422242054214422742224213
41314225421642134210423042104219421241604137420642044238421841944215423042024212411241264137412941314148413741294131414842174214420742314216421442154148421442084215
42274219419742004230414941294208421642064211419642244202420742154217411841074131414841374129413141484137412941794181419041804168414841554145411241264183419842194232
411841074170422741894208413141924174416441834201418741624112412641184107
